L'invention concerne un procédé de surveillance de l'état d'un actionneur électro-mécanique, l'actionneur comprenant un moteur électrique, une pièce mobile, et des capteurs, l'actionneur étant modélisé informatiquement par un modèle défini par des paramètres, le procédé comprenant les étapes suivantes : - (E1) Application au moteur d'un signal de consigne de vitesse prédéterminé, le signal de consigne de vitesse comprenant au moins deux paliers, et - (E2) Simultanément, application à la tige de l'actionneur d'une charge selon un profil temporel prédéterminé, - (E3) Simultanément, enregistrement de données mesurées à l'aide des capteurs (12), - (E4) Estimation de valeurs numériques des paramètres du modèle de l'actionneur à partir des données mesurées pendant chaque intervalle de temps correspondant aux paliers du signal de consigne, - (E5) Extraction d'une signature de l'actionneur, la signature comprenant notamment les valeurs numériques des paramètres du modèle, et/ou des valeurs numériques caractéristiques d'une comparaison entre les valeurs de données mesurées par les capteurs et des valeurs de données simulées correspondantes, - (E6) Classification de la signature générée parmi un ensemble de signatures de référence pour caractériser l'état de l'actionneur.